Apá roboti ti a fi agbara ran lọwọ jẹ́ ẹ̀rọ onímọ̀ ẹ̀rọ aládàáṣe tí a ti lò ní gbogbogbòò nínú iṣẹ́ roboti. A lè rí i nínú iṣẹ́ ilé iṣẹ́, iṣẹ́ ìṣègùn, iṣẹ́ eré ìnàjú, iṣẹ́ ológun, iṣẹ́ semiconductor, àti ìwádìí ààyè. Bó tilẹ̀ jẹ́ pé wọ́n ní onírúurú ìrísí, gbogbo wọn ní ohun kan tí ó jọra, èyí tí ó jẹ́ pé wọ́n lè gba ìtọ́ni kí wọ́n sì ṣiṣẹ́ ní àkókò kan pàtó nínú ààyè onípele mẹ́ta (tàbí onípele méjì). Nítorí náà, kí ni àwọn ohun tí a nílò fún irú apá roboti tí a fi agbára ran lọ́wọ́ tí ó ga? Ní ìsàlẹ̀, olóòtú yóò ṣe àfihàn rẹ:
1、Apá roboti ti a fi agbara ran lọwọ yẹ ki o ni agbara gbigbe ẹrù nla, lile to dara, ati iwuwo fẹẹrẹ
Líle koko apa roboti ti a ran lọwọ agbara ni ipa taara lori iduroṣinṣin, iyara, ati deede ipo rẹ nigbati o ba di iṣẹ naa mu. Ti lile naa ko ba dara, yoo fa iyipada titẹ ni inaro ati iyipada iyipo ita ni ipele petele ti apa roboti ti a ran lọwọ agbara. Apa roboti ti a ran lọwọ agbara yoo mì, tabi iṣẹ naa yoo di ati pe ko le ṣiṣẹ lakoko gbigbe. Fun idi eyi, apa naa maa n lo awọn ọpa itọsọna lile lati mu ki agbara apa naa pọ si, ati lile ti atilẹyin ati asopọ kọọkan tun nilo awọn ibeere kan lati rii daju pe o le koju agbara iwakọ ti o nilo.
2、Iyara išipopada ti apa roboti ti o ni agbara iranlọwọ yẹ ki o yẹ ki o si jẹ kekere ati inertia yẹ ki o jẹ
Iyára ìṣíṣẹ́ apá roboti ni a sábà máa ń pinnu ní ìbámu pẹ̀lú ìṣiṣẹ́ ọjà náà, ṣùgbọ́n kò dára láti lépa iyára gíga láìronú. Apá roboti tí a fi agbára ṣe máa ń bẹ̀rẹ̀ nígbà tí ó bá dé iyára ìṣíṣẹ́ déédé láti ipò tí ó dúró, ó sì máa ń dúró nígbà tí ó bá dúró ní iyára déédé. Ìlànà iyára oníyípadà jẹ́ ìtẹ̀síwájú iyára. Ìwúwo apá roboti tí a fi agbára ṣe náà fúyẹ́ gan-an, èyí tí ó mú kí ìbẹ̀rẹ̀ àti ìdúró rọrùn.
3、Iṣẹ́ apá roboti iranlọwọ yẹ kí ó rọrùn
Ìṣètò apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ yẹ kí ó jẹ́ kékeré àti kékeré, kí ìṣípo apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ lè jẹ́ fúyẹ́ àti rọ. Fífi àwọn bearings tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ tàbí lílo àwọn ìtọ́sọ́nà bọ́ọ̀lù sórí bọ́ọ̀mù náà tún lè mú kí ariwo náà máa lọ kíákíá àti láìsí ìṣòro. Ní àfikún, fún àwọn olùṣe àtúnṣe cantilever, a gbọ́dọ̀ ronú nípa ìṣètò àwọn ohun èlò tí ó wà ní apá náà, ìyẹn ni, ṣírò agbára ìyípadà ti ìwọ̀n àwọn ẹ̀yà tí ń gbé kiri lórí ìyípo, gbígbé, àti àwọn ibi ìtìlẹ́yìn. Ìyípo tí kò bá ìwọ̀n mu kò ṣe ìrànlọ́wọ́ fún ìṣípo apá roboti náà. Ìyípo tí kò bá ìwọ̀n mu lè fa ìgbọ̀nsẹ̀ apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́, tí ó lè fa rírì nígbà gbígbé, àti nípa lórí ìyípadà ìṣípo. Ní àwọn ọ̀ràn líle, apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ àti ọ̀wọ̀n le di. Nítorí náà, nígbà tí a bá ń ṣe àwòrán apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́, gbìyànjú láti jẹ́ kí àárín agbára walẹ̀ apá náà kọjá láàárín ìyípo tàbí súnmọ́ àárín ìyípo bí ó ti ṣeé ṣe láti dín agbára ìyípadà kù. Fún apá roboti tí ó ń ṣiṣẹ́ ní àkókò kan náà pẹ̀lú àwọn apá méjèèjì, ìṣètò àwọn apá náà yẹ kí ó jẹ́ symmetrical bí ó ti ṣeé ṣe pẹ̀lú àárín láti ṣe àṣeyọrí ìwọ́ntúnwọ́nsì.
4、Iṣẹ́ apá roboti iranlọwọ yẹ kí ó rọrùn
Ìṣètò apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ yẹ kí ó jẹ́ kékeré àti kékeré, kí ìṣípo apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ lè jẹ́ fúyẹ́ àti rọ. Fífi àwọn bearings tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ tàbí lílo àwọn ìtọ́sọ́nà bọ́ọ̀lù sórí bọ́ọ̀mù náà tún lè mú kí ariwo náà máa lọ kíákíá àti láìsí ìṣòro. Ní àfikún, fún àwọn olùṣe àtúnṣe cantilever, a gbọ́dọ̀ ronú nípa ìṣètò àwọn ohun èlò tí ó wà ní apá náà, ìyẹn ni, ṣírò agbára ìyípadà ti ìwọ̀n àwọn ẹ̀yà tí ń gbé kiri lórí ìyípo, gbígbé, àti àwọn ibi ìtìlẹ́yìn. Ìyípo tí kò bá ìwọ̀n mu kò ṣe ìrànlọ́wọ́ fún ìṣípo apá roboti náà. Ìyípo tí kò bá ìwọ̀n mu lè fa ìgbọ̀nsẹ̀ apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́, tí ó lè fa rírì nígbà gbígbé, àti nípa lórí ìyípadà ìṣípo. Ní àwọn ọ̀ràn líle, apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́ àti ọ̀wọ̀n le di. Nítorí náà, nígbà tí a bá ń ṣe àwòrán apá roboti tí a fi agbára ṣe ìrànlọ́wọ́, gbìyànjú láti jẹ́ kí àárín agbára walẹ̀ apá náà kọjá láàárín ìyípo tàbí súnmọ́ àárín ìyípo bí ó ti ṣeé ṣe láti dín agbára ìyípadà kù. Fún apá roboti tí ó ń ṣiṣẹ́ ní àkókò kan náà pẹ̀lú àwọn apá méjèèjì, ìṣètò àwọn apá náà yẹ kí ó jẹ́ symmetrical bí ó ti ṣeé ṣe pẹ̀lú àárín láti ṣe àṣeyọrí ìwọ́ntúnwọ́nsì.
Àkókò ìfìwéránṣẹ́: Oṣù Kẹrin-26-2023