Aolufọwọyiijẹ́ ẹ̀rọ ìṣiṣẹ́ aládàáṣe kan tí ó lè fara wé àwọn iṣẹ́ ìṣíṣẹ́ kan ti ọwọ́ àti apá ènìyàn láti di àwọn nǹkan mú àti láti gbé wọn tàbí láti darí àwọn irinṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí ètò tí a ti yàn. Ó jẹ́ àmì agbára láti ṣe onírúurú iṣẹ́ tí a retí, ó sì ní àwọn àǹfààní ìkọ́lé àti iṣẹ́ ti àwọn ẹ̀rọ ènìyàn àti àwọn ẹ̀rọ ìfọwọ́sowọ́pọ̀.
Àwọn olùṣe àtúnṣe ni àwọn olùṣe àtúnṣe ilé-iṣẹ́ àkọ́kọ́ àti àwọn olùṣe àtúnṣe òde òní àkọ́kọ́ tí ó lè rọ́pò iṣẹ́ ènìyàn líle láti ṣàṣeyọrí iṣẹ́ ẹ̀rọ àti ìdáṣiṣẹ́ iṣẹ́, wọ́n sì lè ṣiṣẹ́ ní àwọn àyíká tí ó léwu láti dáàbò bo ààbò ara ẹni, nítorí náà wọ́n ń lò wọ́n ní ibi iṣẹ́ ẹ̀rọ, iṣẹ́ irin, ẹ̀rọ itanna, ilé-iṣẹ́ ìmọ́lẹ̀, àti agbára átọ́míìkì.
Nínú ìgbésí ayé òde òní, ìmọ̀ ẹ̀rọ ń tẹ̀síwájú lójoojúmọ́, ìyàtọ̀ tó tóbi jùlọ láàárín apá afọwọ́ṣe àti apá ènìyàn ni ìrọ̀rùn àti agbára. Ìyẹn ni pé, àǹfààní tó tóbi jùlọ ti afọwọ́ṣe lè ṣe irú iṣẹ́ kan náà leralera nínú ọ̀ràn iṣẹ́ ẹ̀rọ déédéé, má ṣe rẹ̀wẹ̀sì! Lílo àwọn apá afọwọ́ṣe yóò tún di ohun tó gbòòrò sí i, afọwọ́ṣe jẹ́ ohun èlò ìṣelọ́pọ́ onímọ̀-ẹ̀rọ gíga tí a ṣe ní àwọn ọdún àìpẹ́ yìí, ìṣedéédé àwọn iṣẹ́ àti agbára láti parí àwọn iṣẹ́ ní àyíká. Ẹ̀ka pàtàkì kan tiàwọn olùfọwọ́ṣe oníṣẹ́-ọnà ilé-iṣẹ́.
Gẹ́gẹ́ bí ọ̀nà ìwakọ̀, a lè pín in sí hydraulic, pneumatic, electric, mechanical. Àmì rẹ̀ ni pé a lè ṣètò rẹ̀ láti ṣe onírúurú iṣẹ́ tí a retí, ìkọ́lé àti iṣẹ́ náà ń so àwọn àǹfààní tó wà nínú ẹ̀rọ ènìyàn àti àwọn ẹ̀rọ oníṣẹ́ ọwọ́ pọ̀.
Manipulator ní àwọn apá pàtàkì mẹ́ta: actuator, ẹ̀rọ ìwakọ̀ àti ètò ìṣàkóso. Ọwọ́ ni apá tí a ń lò láti di iṣẹ́ ọwọ́ mú (tàbí irinṣẹ́) ó sì ní onírúurú ìrísí ìṣètò bíi irú ìdènà, irú bracketing àti irú adsorption tí ó sinmi lórí ìrísí, ìwọ̀n, ìwúwo, ohun èlò àti àwọn ohun tí a nílò láti ṣiṣẹ́ ti ohun tí a di mú. Ẹ̀rọ ìṣípò, kí ọwọ́ lè parí onírúurú ìyípo (ìyípo), ìṣípò tàbí ìṣípòpọ̀ láti ṣe àṣeyọrí iṣẹ́ tí a yàn fún un, yí ipò àti ìdúró ohun tí a di mú padà. Ìṣípòpọ̀ òmìnira ti ẹ̀rọ ìṣípò, bíi gbígbé, tẹlifíṣọ̀n àti yíyípo, ni a ń pè ní ìwọ̀n òmìnira ti manipulator. Láti lè di ohun kan mú ní ipò àti ìtọ́sọ́nà èyíkéyìí ní ààyè, ìwọ̀n òmìnira mẹ́fà ni a nílò. Àwọn ìwọ̀n òmìnira ni àwọn pàrámítà pàtàkì ti ẹ̀rọ manipulator. Bí ìwọ̀n òmìnira bá ṣe pọ̀ tó, bẹ́ẹ̀ ni ìyípadà manipulator náà ṣe pọ̀ tó, bẹ́ẹ̀ ni ìyípadà manipulator náà ṣe pọ̀ sí i, bẹ́ẹ̀ ni ìṣètò rẹ̀ ṣe túbọ̀ díjú sí i. Ní gbogbogbòò, pàtàkìàwọn olùṣe àtúnṣení ìwọ̀n òmìnira méjì sí mẹ́ta. Ètò ìṣàkóso ni a lò láti parí àwọn ìṣípo pàtó nípa ṣíṣàkóso mọ́tò ti ìwọ̀n òmìnira kọ̀ọ̀kan ti olùdarí. Ó tún ń gba èsì láti ọ̀dọ̀ àwọn sensọ̀ láti ṣẹ̀dá ìṣàkóso pípa-loop tí ó dúró ṣinṣin. Àkójọpọ̀ ètò ìṣàkóso sábà máa ń jẹ́ ti ërún ìdarí kékeré bíi microcontroller tàbí dsp, èyí tí a ṣe ètò rẹ̀ láti ṣe àṣeyọrí iṣẹ́ tí a fẹ́.
Àkókò ìfìwéránṣẹ́: Oṣù Kẹsàn-29-2022